Nafarroako gaur egungo Parlamentuak zenbait ordezkapen-erakunde izan ditu aurrekari historian zehar. Hain zuzen ere, Hobetzeari buruzko Legeak, foru erakundeak aipatzean, parlamentu-erakundeari "Nafarroako Parlamentu edo Nafarroako Gorteak" deitzen dio, Erresuma Zaharreko Gorteez oroituz.
Nafarroa Erresuma burujabea zenean, bere Gorteak eratu zituen, XIII. mendean zehar. Horietan, Erdi Aroko gizarteak bereizgarri zituen hiru taldeetako ordezkariak esertzen ziren: Elizgizonak, Noblezia eta "Hiri Onak". Erresuma 1512an Gaztelako Koroari lotu ondoren ere iraun zuten Nafarroako Gorteek, eta azken bilkurak XIX. mendea hasita zegoela egin zituzten; 1828-1829 urteetan, zehazki. Beranduago, Foru Diputazioaren aholkularitza-organo bat eratu zen, finantzen eta udal administrazioaren arloetan jarduteko: Administraziorako Foru Kontseilua. Horren eskumenak, 1979an, Nafarroako Foru Parlamentuak bereganatu zituen.
1979an hauteskunde demokratikoak egin ziren Nafarroan, Foru Parlamentua hautatzeko. Hirurogeita hamar kidez zegoen osatua, eta horren eginkizunik garrantzitsuena izan zen beranduago, hau da, Nafarroa eta Estatua negoziazioetan aritu ondoren, indarra hartuko zuen Hobetzeari buruzko Lege Organikoaren oinarriak onestea.
Nafarroako Parlamentua bere hamaikagarren legegintzaldian dago orain (2023-2027). Eratze-bilkura 2023ko ekainaren 16an egin zen.
Lehenengo legegintzaldiak 1983tik 1987ra arte iraun zuen; bigarren legegintzaldiak 1987tik 1991ra arte; hirugarren legegintzaldiak, 1991tik 1995era arte; laugarrenak, 1995 eta 1999 arteko tartea hartu zuen; bosgarrenak, 1999tik 2003ra arteko tartea; seigarrenak, 2003tik 2007ra arteko tartea; zazpigarrenak, 2007tik 2011ra artekoa, zortzigarrenak, 2011tik 2015era arteko tartea, bederatzigarrenak 2015etik 2019ra artekoa eta hamargarrenak 2019tik 2023ra arteko tartea.