En ce qui concerne les précédents de l’actuel Parlement, la Navarre a connu au cours de son histoire, diverses manifestations d’institutions qui avaient un caractère représentatif. Précisément, la Loi d’Amélioration, en mentionnant les institutions forales, dénomine l’institution parlementaire "Parlement de Navarre ou Assemblées (Cortes) de Navarre", en référence aux Assemblées du Vieux Royaume.
Cathédrale de Pampelune: la "puerta pretiosa" donnait accès, à partir du cloître, à la Salle de la Nouvelle Librairie ou Précieuse, où se réunissaient habituellement les Cortes au cours des siècles XVI-XIX, lorsqu'elles étaient convoquées a Pampeleune.
Quand la Navarre devint un royaume indépendant, elle institua ses propres Assemblées (au cours du XIIIe siècle), où siègeaient des représentants des trois ordres caractéristiques de la société médiévale, le Clergé, la Noblesse et les Bonnes Villes. Les Cortes de Navarre sont restées en vigueur après l’incorporation du Royaume à la Couronne de Castille en 1512, et ses dernières réunions eurent lieu au XIXe siècle, dans les années 1828-1829. Par la suite, un organisme consultatif de la Diputación Foral fut créé en matières financière et d’administration municipale, le Conseil Foral Administratif, dont les compétences sont passées en 1979 au Parlement Foral de Navarre.
En 1979, en Navarre, un scrutin démocratique donne lieu à l’élection d’un Parlement Foral, composé de soixante-dix membres, dont la principale mission sera l’approbation des fondements de ce qui, après la négociation correspondante entre la Navarre et l’Etat, constituera la Loi Organique d’Amélioration.
Session constitutive du Parlement Foral. Cette institution qui devait être l'instrument de la démocratisation du régime privatif de la Navarre, fut le fruit d'un pacte entre le Conseil Foral et le Gouvernement de la Nation ratifié par le Décret Royal 121/79 du 26 janvier. Le Parlement fut alors formé par soixante-dix parlementaires elús au suffrage universel dans les cinq merindades (cantons) historiques de la Navarre et tint sa session constitutive le 23 avril 1979.
La Première Législature s´est déroulée de 1983 à 1987, la Deuxième Législature a eu lieu de 1987 à 1991, la Troisième Législature de 1991 à 1995, la Quatrième Législature de 1995 à 1999 et la Cinquième Législature de 1999 à 2003.
Le Parlement de Navarre en est à sa Sixième Législature (2003-2007) et a tenu sa session constitutive le 18 juin 2003.